Giới thiệu:Robot công nghiệp thường là thiết bị cơ khí được sử dụng cho các ứng dụng sản xuất trong môi trường nhà máy và sự xuất hiện của nó đã làm giảm cường độ lao động của công nhân và cải thiện năng suất của nhiều doanh nghiệp. Để giúp bạn hiểu rõ hơn về robot công nghiệp, bài viết này sẽ lấy cấu trúc cơ khí của robot công nghiệp để thực hiện giới thiệu nội dung có liên quan.
Robot công nghiệp và cánh tay người có chung một đặc điểm; mặc dù trông chúng khác nhau, nhưng thực tế chúng có chung cấu trúc xương và khớp cơ bản. Bộ xương cơ bản của robot công nghiệp chủ yếu bao gồm các thanh kết nối và khớp hoặc các dạng chuyển động phụ khác. Ngược lại với cánh tay người, các bộ phận có thể uốn cong và di chuyển tự do, chẳng hạn như khuỷu tay và vai, là các khớp, và các xương kết nối các khớp này tương đương với các thanh kết nối của robot.
Robot công nghiệp bao gồm cấu trúc cơ khí, hệ thống điều khiển và hệ thống truyền động, v.v. Nói chung, cấu trúc cơ khí của robot công nghiệp bao gồm ghế, thắt lưng, cánh tay, cổ tay và bàn tay, v.v. Một số robot công nghiệp cũng có cơ chế đi bộ. Sau đây sẽ giới thiệu cấu trúc cơ khí của robot công nghiệp.
Các thành phần của cơ khí robot công nghiệp
1. Đế máy
Đế máy của robot công nghiệp là bộ phận cơ bản của robot, đóng vai trò kết nối và hỗ trợ, có độ cứng và ổn định nhất định. Khung máy có thể cố định, cũng có thể di chuyển, khung máy cố định thường được cố định bằng đinh tán trên mặt đất hoặc trên bàn làm việc, cũng như cố định trong dầm và trên bệ. Đế máy loại di chuyển là để cho phép robot công nghiệp hoàn thành thao tác ở khoảng cách xa hơn, thường có loại con lăn hoặc loại băng tải phủ, và robot công nghiệp thường là đế máy cố định.
2. Eo
Eo là bộ phận kết nối khung gầm và cánh tay, và là bộ phận hỗ trợ của cánh tay. Theo các hệ tọa độ khác nhau của bộ truyền động, eo có thể xoay trên khung gầm hoặc được chế tạo thành một khối duy nhất với khung gầm, và đôi khi eo có thể được di chuyển trên khung gầm thông qua thanh dẫn hướng, để tăng không gian làm việc. Sai số sản xuất, độ chính xác chuyển động và độ trơn tru của eo có ảnh hưởng quyết định đến độ chính xác định vị của robot công nghiệp.
3. Cánh tay
Cánh tay là bộ phận chuyển động chính trong cấu trúc cơ khí của robot công nghiệp, dùng để kết nối đế, eo, cổ tay và bàn tay, cũng như để hỗ trợ cổ tay và bàn tay, và có thể điều chỉnh vị trí cụ thể của bàn tay trong không gian. Khi cánh tay làm việc, nó không chỉ phải chịu trọng lượng cơ thể màu trắng của cổ tay và bàn tay, mà còn phải chịu trọng lượng của phôi, và chuyển động riêng của nó nổi tiếng hơn, do đó lực phức tạp.
Cánh tay chủ yếu bao gồm cánh tay lớn và cánh tay nhỏ. Cánh tay lớn kết nối eo và cánh tay nhỏ, nằm giữa chúng, cánh tay lớn và cánh tay nhỏ và phần sau của các bộ phận trên eo để chuyển động, nhằm thay đổi vị trí trước và sau và lên xuống của bàn tay. Cánh tay nhỏ kết nối cánh tay lớn với cổ tay và nằm giữa chúng, và cánh tay nhỏ có thể được di chuyển bằng cổ tay và thành phần cuối sau trên cánh tay lớn để thay đổi vị trí trước và sau và lên xuống của bàn tay. Cánh tay thường có ba bậc tự do, đó là các chuyển động duỗi và thu, xoay và nâng hoặc nâng của cánh tay.
4. Cổ tay
Cổ tay dùng để kết nối các bộ phận của cánh tay và bàn tay, đóng vai trò là tay đỡ, có thể thay đổi tư thế của bàn tay. Robot công nghiệp thường phải có sáu bậc tự do để bàn tay có thể đạt đến vị trí mục tiêu và ở tư thế mong muốn, và các bậc tự do trên cổ tay chủ yếu là để thực hiện tư thế mong muốn.
Cổ tay thường yêu cầu ba bậc tự do và bao gồm ba khớp quay, chẳng hạn như xoay cánh tay, vung cổ tay và xoay tay, theo nhiều kết hợp khác nhau. Tùy thuộc vào yêu cầu sử dụng, bậc tự do của cổ tay có thể không nhất thiết phải là ba, nhưng có thể là một, hai hoặc nhiều hơn ba. Việc lựa chọn bậc tự do của cổ tay có liên quan đến các yếu tố như độ chính xác định vị của rô-bốt, các yêu cầu của quy trình gia công và vị trí của phôi.
5. Phần tay
Bàn tay của rô-bốt công nghiệp cũng có thể được gọi là bộ phận cuối cùng, được gắn trên cổ tay của rô-bốt công nghiệp và được sử dụng như một thành phần để thực hiện các nhiệm vụ. Đối với rô-bốt công nghiệp, bàn tay là một trong những thành phần chính để hoàn thành nhiệm vụ và bàn tay của nó có thể giống như bàn tay của con người với các ngón tay, hoặc giống như bàn chân của động vật hoặc các công cụ chuyên dụng, chẳng hạn như súng phun sơn và súng hàn. Bàn tay của rô-bốt công nghiệp có thể được phân loại thành bàn tay kẹp, bàn tay hấp phụ, bàn tay đặc biệt và bàn tay chung. Có một giao diện cơ học giữa bàn tay và cổ tay, cho phép tháo và lắp lại bàn tay khi rô-bốt công nghiệp có các mục tiêu nhiệm vụ khác nhau.
Duyệt qua bài viết trên, chúng ta có thể hiểu rằng cấu trúc cơ học của một robot công nghiệp bao gồm đế, eo, cánh tay, cổ tay và bàn tay, mỗi bộ phận có một số bậc tự do, do đó tạo thành một hệ thống cơ học nhiều bậc tự do. Ngoài ra, nếu robot công nghiệp có cơ chế đi bộ, thì nó cấu thành một robot đi bộ: nếu robot công nghiệp không có chức năng đi bộ, thì nó cấu thành một robot một cánh tay. Để tìm hiểu thêm về kiến thức và ứng dụng của robot công nghiệp, vui lòng chú ý đến Jiezhong Robotics.