Cấu trúc chung của hệ thống servo điện cho robot công nghiệp là ba điều khiển vòng kín, tức là vòng lặp hiện tại, vòng lặp tốc độ và vòng vị trí. Nói chung, đối với các ổ đĩa servo AC, một loạt các chức năng như điều khiển vị trí, điều khiển tốc độ, điều khiển mô -men xoắn, v.v. có thể được thực hiện bằng cách đặt thủ công các tham số chức năng bên trong của chúng.
01 Làm thế nào để chọn chính xác động cơ servo và động cơ bước?
A: Tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể, chỉ đơn giản để xác định: bản chất của tải (như tải ngang hoặc dọc, v.v.), mô -men Giao diện cổng và yêu cầu giao tiếp), Chế độ điều khiển chính là vị trí, mô -men xoắn hoặc chế độ tốc độ. Cho dù nguồn cung cấp là DC hay AC, hoặc nguồn pin, phạm vi điện áp. Theo đó để xác định động cơ và mô hình ổ đĩa hoặc bộ điều khiển phù hợp.
02 Lựa chọn hệ thống động cơ bước hoặc hệ thống động cơ servo?
Trả lời: Trên thực tế, sự lựa chọn của động cơ nên dựa trên ứng dụng cụ thể, mỗi ứng dụng có các đặc điểm riêng.
03 Làm thế nào để phù hợp với trình điều khiển động cơ bước?
Trả lời: Theo dòng điện của động cơ, sử dụng trình điều khiển lớn hơn hoặc bằng với dòng điện này. Nếu độ rung thấp hoặc độ chính xác cao được yêu cầu, hãy sử dụng trình điều khiển nội suy. Đối với động cơ mô -men xoắn lớn, hãy sử dụng trình điều khiển loại điện áp cao càng nhiều càng tốt để có được hiệu suất tốc độ cao tốt.
04 Sự khác biệt giữa pha {1}} và 5- động cơ bước pha và cách chọn?
A: 2- Chi phí động cơ pha thấp, nhưng trong độ rung tốc độ thấp, mô-men xoắn tốc độ cao giảm nhanh. 5- Động cơ pha ít rung hơn, hiệu suất tốc độ cao là tốt, so với tốc độ động cơ pha {5}} cao hơn 30 ~ 50% so với động cơ servo có thể được thay thế trong một số trường hợp.
05 Khi nào nên chọn hệ thống servo DC, CNTT và AC servo Sự khác biệt là gì?
Trả lời: Động cơ servo DC được chia thành động cơ chải và không chổi than.
Động cơ chải là chi phí thấp, cấu trúc đơn giản, mô -men xoắn khởi động lớn, phạm vi tốc độ rộng, dễ điều khiển, bảo trì, nhưng dễ bảo trì (thay đổi bàn chải carbon), nhiễu điện từ, yêu cầu môi trường. Do đó, nó có thể được sử dụng trong các dịp công nghiệp và dân sự thông thường nhạy cảm với chi phí.
Động cơ không chổi than có kích thước nhỏ, trọng lượng nhẹ, đầu ra lớn, nhanh chóng đáp ứng, tốc độ cao, nhỏ trong quán tính, xoay tròn và ổn định trong mô -men xoắn. Điều khiển rất phức tạp và dễ dàng nhận ra thông minh hóa, và chế độ thay đổi pha điện tử của nó rất linh hoạt, có thể là thay đổi pha sóng vuông hoặc thay đổi pha sóng hình sin. Động cơ không có bảo trì, với hiệu quả cao, nhiệt độ hoạt động thấp, bức xạ điện từ nhỏ, tuổi thọ dài và có thể được sử dụng trong nhiều môi trường khác nhau.
Động cơ servo AC cũng là động cơ không chổi than, được chia thành động cơ đồng bộ và không đồng bộ, hiện tại, điều khiển chuyển động thường sử dụng động cơ đồng bộ, nó có phạm vi năng lượng lớn, nó có thể làm rất nhiều sức mạnh. Quán tính lớn, tốc độ quay tối đa thấp và giảm nhanh chóng khi công suất tăng. Vì vậy, nó phù hợp cho các ứng dụng chạy mịn tốc độ thấp.
06 Các vấn đề cần chú ý khi sử dụng động cơ?
A: Thực hiện các kiểm tra sau trước khi tăng sức mạnh và chạy:
(1) liệu điện áp cung cấp năng lượng có phù hợp hay không (điện áp quá có thể gây ra thiệt hại cho mô-đun ổ đĩa); Đối với đầu vào DC +/- cực không được kết nối với sai, điều khiển loại động cơ trên bộ điều khiển hoặc liệu giá trị cài đặt hiện tại có phù hợp hay không (không quá lớn lúc đầu);
.
(3) Không bắt đầu sự cần thiết phải kết nối tất cả các dòng, chỉ hệ thống cơ bản nhất, chạy tốt, sau đó kết nối dần dần.
(4) Hãy chắc chắn tìm ra phương pháp nối đất, hoặc việc sử dụng không khí nổi không được kết nối.
.
07 Hoạt động khởi động động cơ bước, đôi khi di chuyển một chút trên bất động hoặc tại chỗ để di chuyển qua lại, đôi khi chạy ra khỏi bước, vấn đề là gì?
07 Các khía cạnh sau đây nên được xem xét để kiểm tra:
. , sẽ dẫn đến mất bước, đình trệ nghiêm trọng hoặc bất thường tại chỗ liên tục di chuyển.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10mA) Để ổn định dẫn truyền optoCoupler, cho dù tần số đầu vào có quá cao hay không, dẫn đến việc nhận bộ điều khiển trên nếu mạch đầu ra là mạch CMOS, cũng cần sử dụng loại trình điều khiển đầu vào CMOS. Công nghệ tín hiệu vi mô vào đào tạo là đáng để bạn chú ý.
. Nếu không, nó có thể không ổn định hoặc thậm chí ở trạng thái trơ.
(4) Khi động cơ không được cố định đúng cách, điều kiện này đôi khi xảy ra, thì đó là bình thường. Điều này là do động cơ thực sự cộng hưởng mạnh mẽ vào thời điểm này, khiến nó đi vào trạng thái ngoài bước. Động cơ phải được bảo đảm.
(5) Đối với 5- động cơ pha, động cơ sẽ không hoạt động ngay cả khi pha được kết nối không chính xác.
08 Tôi muốn điều khiển động cơ servo trực tiếp thông qua giao tiếp, có thể không?
Vâng, nó là có thể và thuận tiện. Nó chỉ là vấn đề của tốc độ, đối với các ứng dụng không yêu cầu tốc độ phản hồi quá cao. Nếu bạn yêu cầu phản hồi nhanh đối với các tham số điều khiển, tốt nhất là sử dụng thẻ điều khiển chuyển động servo, thường có mạch xử lý logic DSP và tốc độ cao để đạt được điều khiển chuyển động cao và chính xác cao. Chẳng hạn như tăng tốc S, nội suy đa trục, vv ..
09 Có tốt không khi sử dụng nguồn điện chuyển đổi để sử dụng năng lượng và hệ thống động cơ DC?
Nói chung, tốt hơn là không, đặc biệt là đối với các động cơ mô -men xoắn lớn, trừ khi bạn chọn nguồn điện chuyển mạch cao hơn gấp đôi công suất cần thiết. Bởi vì, khi động cơ hoạt động, nó là một tải trọng cảm ứng lớn, sẽ tạo thành một điện áp cao tức thời ở phía cung cấp điện. Hiệu suất quá tải của nguồn điện chuyển mạch là không tốt, nó sẽ bảo vệ việc tắt máy và không cần phải có hiệu suất điều chỉnh điện áp chính xác, đôi khi có thể gây ra thiệt hại cho nguồn cung cấp năng lượng và trình điều khiển. Bạn có thể sử dụng máy biến áp hình xuyến hoặc loại R thông thường để chuyển đổi nguồn điện DC.
10 Tôi muốn sử dụng điện áp ± 10V hoặc 4 ~ 20mA để điều khiển động cơ bước, tôi có thể không?
Có, nhưng một mô -đun chuyển đổi khác là bắt buộc.
11 Có một động cơ servo với phản hồi bộ mã hóa, nó có thể được điều khiển bởi một trình điều khiển servo chỉ với cổng tacho không?
Có, một bộ mã hóa cho mô -đun tín hiệu tacho là bắt buộc.
12 Đĩa mã của động cơ servo có thể được tháo rời không?
Nó bị cấm tháo dỡ nó, bởi vì mảnh thạch anh bên trong đĩa mã rất dễ bị phá vỡ, và sau khi vào bụi, cuộc sống và độ chính xác sẽ không được đảm bảo, và nhân viên chuyên nghiệp là cần thiết để đại tu nó.
13 Động cơ bước và servo có thể được tháo rời để đại tu hoặc sửa đổi không?
Đừng, tốt nhất là để nhà sản xuất thực hiện, được tháo rời mà không cần thiết bị chuyên nghiệp là khó cài đặt trở lại bản gốc, động cơ không thể được đảm bảo giải phóng mặt bằng giữa các rôto. Hiệu suất của vật liệu thép nam châm bị phá hủy, và thậm chí gây ra sự khử từ, mô -men xoắn động cơ bị giảm đáng kể.
14 Có thể thay đổi cảm giác của bộ điều khiển servo trong tải bên ngoài không?
Chẳng hạn như dừng lại, quay trở lại hoặc duy trì một lực đẩy nhất định khi gặp phải một điện trở.
15 Lái xe trong nước hoặc động cơ và động cơ chất lượng nước ngoài hoặc lái xe có thể lái không?
Về nguyên tắc, có thể, nhưng cần phải tìm ra các thông số kỹ thuật của động cơ trước khi giao phối, nếu không nó sẽ làm giảm đáng kể hiệu ứng mong muốn, và thậm chí ảnh hưởng đến hoạt động và tuổi thọ dài hạn. Tốt hơn là tham khảo ý kiến của nhà cung cấp trước khi quyết định.
16 Có an toàn khi sử dụng điện áp cung cấp DC lớn hơn giá trị định mức để điều khiển động cơ không?
Thông thường đây không phải là một vấn đề, miễn là động cơ chạy trong tốc độ đặt và giới hạn hiện tại. Do tốc độ động cơ tỷ lệ thuận với điện áp đường động cơ, việc chọn một điện áp cung cấp nhất định sẽ không gây quá mức, nhưng các lỗi như lỗi ổ đĩa có thể xảy ra.
Ngoài ra, điều quan trọng là phải đảm bảo rằng động cơ đáp ứng các yêu cầu hệ số tự cảm tối thiểu của ổ đĩa, và cả các giới hạn hiện tại được đặt nhỏ hơn hoặc bằng với xếp hạng hiện tại của động cơ.
Trên thực tế, nếu bạn có thể có được động cơ chạy chậm hơn (dưới điện áp định mức) trong thiết lập bạn đang thiết kế, điều này là tốt.
Chạy ở một điện áp thấp hơn (và do đó tốc độ thấp hơn) sẽ dẫn đến ít bàn chải chạy và ít bàn chải/hao mòn hơn, độ rút dòng điện thấp hơn và tuổi thọ động cơ dài hơn.
Mặt khác, nếu các giới hạn kích thước động cơ và yêu cầu hiệu suất yêu cầu mô -men xoắn và tốc độ bổ sung, quá mức thì động cơ là có thể, nhưng với chi phí của tuổi thọ sản phẩm.
17 Làm cách nào để chọn nguồn điện thích hợp cho ứng dụng của tôi?
Nên chọn giá trị điện áp cung cấp 10% -50% cao hơn điện áp tối đa cần thiết. Tỷ lệ phần trăm này thay đổi tùy thuộc vào KT, KE và điện áp giảm trong hệ thống. Giá trị hiện tại của trình điều khiển phải đủ để cung cấp năng lượng theo yêu cầu của ứng dụng. Hãy nhớ rằng điện áp đầu ra của trình điều khiển không giống với điện áp cung cấp, vì vậy dòng điện đầu ra của trình điều khiển không giống với dòng điện đầu vào. Để xác định dòng cung cấp phù hợp, hãy tính tất cả các yêu cầu năng lượng cho ứng dụng và thêm 5%. Công thức I=P/V sẽ cung cấp cho bạn giá trị hiện tại cần thiết.
Nên chọn giá trị điện áp cung cấp 10% -50% cao hơn điện áp tối đa cần thiết. Tỷ lệ phần trăm này thay đổi tùy thuộc vào KT, KE và điện áp giảm trong hệ thống. Giá trị hiện tại của trình điều khiển phải đủ để cung cấp năng lượng theo yêu cầu của ứng dụng. Hãy nhớ rằng điện áp đầu ra của trình điều khiển không giống với điện áp cung cấp, vì vậy dòng điện đầu ra của trình điều khiển không giống với dòng điện đầu vào. Để xác định dòng cung cấp phù hợp, hãy tính tất cả các yêu cầu năng lượng cho ứng dụng và thêm 5%. Công thức I=P/V sẽ cung cấp cho bạn giá trị hiện tại cần thiết.
18 Tôi có thể chọn chế độ hoạt động nào cho ổ đĩa servo?
Các chế độ khác nhau không phải là tất cả các mô hình ổ đĩa.
19 ổ đĩa và hệ thống được căn cứ như thế nào?
Một. Không nối đất các cổng không bị phân phối của xe buýt DC hoặc các tín hiệu không bị phân lập của xe buýt DC đến mặt đất nếu không có sự cô lập giữa nguồn điện AC và xe buýt DC của ổ đĩa (ví dụ: máy biến áp), vì điều này có thể xảy ra trong thiệt hại cho thiết bị và thương tích cho nhân viên. Bởi vì điện áp chung AC không phải là trái đất, có thể có một điện áp cao giữa mặt đất Bus và Trái đất.
b. Trong hầu hết các hệ thống servo, tất cả các cơ sở phổ biến và trái đất được kết nối với nhau ở đầu tín hiệu. Các vòng lặp mặt đất được tạo ra bởi nhiều cách kết nối với Trái đất dễ bị nhiễu có thể tạo ra dòng điện tại các điểm tham chiếu khác nhau.
c. Để giữ hằng số điện áp tham chiếu lệnh, hãy kết nối mặt đất tín hiệu của ổ đĩa với mặt đất tín hiệu của bộ điều khiển. Nó cũng sẽ được kết nối với mặt đất của nguồn điện bên ngoài, điều này sẽ ảnh hưởng đến hoạt động của bộ điều khiển và trình điều khiển (ví dụ: nguồn điện 5V cho bộ mã hóa).